1103 erfolgte die Gründung und 1129 wurden der Chor und die Egidiuskapelle geweiht. Die Bauarbeiten für die Klosterkirche wurden Ende des 12. Jhds. beendet. Durch ständige Umbauten und Erweiterungen erhielt die Kirche ihr heutiges Erscheinungsbild. 1782 ging sie in den Besitz der Malteser über.
Die Basilika wird seit dem Jahr 1808 als Pfarrkirche genutzt. Ein spätgotisches Hauptportal, ein vierjochiges Tonnengewölbe, der Stützenwechsel von Säulen und Pfeilern im Hauptschiff, die gotische Steintumba in der Vorhalle, was einst das Grab der verstorbenen Prinzessin Anna war, machen die Kirche zu einem echten Schmuckstück.
Prinzessin Anna war die Tochter König Ludwigs des Bayern und verstarb 1319. Die Mumie des eineinhalb Jahre alten „Kastler Kindes“ wurde bis Ende 2013 konserviert und kann wieder besichtigt werden. Außerdem birgt die Vorkirche den Sarkophag des Feldherrn Schweppermann.
